ODEのGeometry(静的な情報、形状、衝突検出)


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■ジオメトリ作成



形状、位置、姿勢など静的な情報、実際の衝突検出の対象の形状はここ。



dGeomID dCreateSphere ( dSpaceID space, dReal radius );  球体
dGeomID dCreateBox ( dSpaceID space, dReal lx, dReal ly, dReal lz );  直方体

dGeomID dCreateCapsule ( dSpaceID space, dReal radius, dReal length );  カプセル
dGeomID dCreateCylinder ( dSpaceID space, dReal radius, dReal length );  円柱
dGeomID dCreatePlane ( dSpaceID space, dReal a, dReal b, dReal c, dReal d );  平面


dGeomID dCreateConvex (   凸形状
 dSpaceID space,
 dReal *_planes,
 unsigned int _planecount,
 dReal *_points,
 unsigned int _pointcount,
 unsigned int *_polygons
 );

■ボディに紐ずける

void dGeomSetBody ( dGeomID geom, dBodyID body );