ODEのWorldを作成する(Bodyが所属する)


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Bodyが所属するWorldを作成する。

作成
dWorldID dWorldCreate( void );


重力方向を設定
void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z );

ERP 設定
void dWorldSetERP ( dWorldID, dReal erp );

CFM 設定
void dWorldSetCFM ( dWorldID, dReal cfm );

ワールドの動力学演算を進める
void dWorldStep ( dWorldID, dReal stepsize );

減衰

void dWorldSetLinearDamping( dWorldID w, dReal scale );  速度
dvoid dWorldSetAngularDamping( dWorldID w, dReal scale );  角速度

しきい値

void dWorldSetLinearDampingThreshold( dWorldID w, dReal threshold ); 速度
void dWorldSetAngularDampingThreshold( dWorldID w, dReal threshold ); 角速度


修正速度
void dWorldSetContactMaxCorrectingVel ( dWorldID, dReal vel );

最大角速度
void dWorldSetMaxAngularSpeed( dWorldID w, dReal max_speed );

表面層の厚さ
void dWorldSetContactSurfaceLayer ( dWorldID, dReal depth );

状態を出力
void dWorldExportDIF ( dWorldID w, FILE *file, const char *world_name );