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Ubuntu10.04上での場合です。

以下のファイルを作成(作成済みの場合は更新)する
/etc/udev/rules.d/51-android.rules
例えばviでやるなら、こんな感じ
$ sudo vi /etc/udev/rules.d/51-android.rules
ファイルの中身に下記のような1行を追加する
SUBSYSTEM==”usb”, SYSFS{idVendor}==”0bb4”, MODE=”0666”
※上記はHTC Desireの場合です。idVendorの値はメーカーごとに異なります。
詳細はhttp://developer.android.com/guide/developing/device.html#VendorIdsを参照

変更を反映させるために、udevを再起動
$ sudo restart udev
PCと実機をUSBで接続し、adb devicesコマンドで実機がリスト表示されれば認識OKです。
(接続前に実機側のUSBデバッグ設定変更もお忘れなく)
$ adb devices
List of devices attached 
emulator-5554	device
HT05YPL09543	device