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Ubuntu10.04上での方法です。

eclipseのインストール

Synapticパッケージマネージャでeclipseを検索してインストール

android-sdkのインストール

下記URLからダウンロードし任意の場所に解凍
http://developer.android.com/sdk/index.html

eclipseプラグイン(ADT)のインストール

eclipseを起動し、[Help]-[Install New Software...]を選択。
[Work with]に "https://dl-ssl.google.com/android/eclipse/"を入力し[Developper Tools]にチェックを入れてインストール
※ もし上記URLでエラーになる場合は"http://dl-ssl.google.com/android/eclipse/"で試してみるとよい。

環境設定

eclipse上で[Window]-[Preferences]を選択
左側のツリーで[Android]を選択し、[SDK Location]に先ほど展開したandroid-sdkのパスを入力

Platform Toolsのダウンロード

eclipse上で[Window]-[Android SDK and AVD Manager]を選択
[Available packages]を選択し、"Android SDK Platform-tools"にチェックを入れてインストール

SDK Platformのインストール

上記とほぼ同様の操作で、[Available packages]から任意のバージョンのプラットフォームを選択し、インストール

AVD(Android Vertial Device)の作成

eclipse上で[Window]-[Android SDK and AVD Manager]を選択
[Virtual devices]を選択し、[New]ボタンを押下
Name、Target等を入力し、[Create AVD]ボタンを押下

AVDの起動

[Virtual devices]のリストから起動したいAVDを選択し、[Start...]ボタンを押すとエミュレータが起動する