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必要なパッケージのインストール

$ sudo apt-get install gnupg flex bison gperf build-essential zip zlib1g-dev libc6-dev lib32ncurses5-dev ia32-libs x11proto-core-dev libx11-dev lib32readline5-dev lib32z-dev
64bit版Ubuntuでビルドする場合は下記のパッケージも追加
$ sudo apt-get install g++-multilib

sun-jdk5のインストールおよび設定(froyo以下のビルド向け)

Ubuntu10.04ではopenJDK6が標準だがfroyoのビルドにはjdk5が必要なため追加でインストールする(gingerbread以降はjdk6でOK)。
$ sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu dapper main multiverse"
$ sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu dapper-updates main multiverse"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install sun-java5-jdk

インストールしただけだとjdk6がデフォルトになっているので、update-alternativesコマンドを使用して切り替えます。
$ sudo update-alternatives --config java
選択リストが表示されるので、jdk5の番号を入力します。
There are 2 choices for the alternative java (providing /usr/bin/java).

  Selection    Path                                      優        Status
------------------------------------------------------------
  0            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk/jre/bin/java   1061      auto mode
* 1            /usr/lib/jvm/java-1.5.0-sun/jre/bin/java   53        manual mode
  2            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk/jre/bin/java   1061      manual mode

Press enter to keep the current choice[*], or type selection number: 
javacも同様に切り替えが必要です。
$ sudo update-alternatives --config javac

ビルド

以下は、ソースダウンロードディレクトリで作業します。

ビルド環境の設定
$ source build/envsetup.sh

ビルドターゲットの設定
$ lunch
ビルド可能なターゲットリストが表示されるので選択(エミュレータ用であれば1のgeneric-engでOK)
You're building on Linux

Lunch menu... pick a combo:
     1. generic-eng
     2. simulator
     3. full_dream-userdebug
     4. full_passion-userdebug
     5. full_sapphire-userdebug

Which would you like? [generic-eng] 

ビルド
$ make
同時実行タスク数を-jオプションで設定できる(ビルドが早くなる)
$ make -j4