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Ubuntu10.04での方法です。
※gingerbread以降はUbuntu64bitでないとビルドできないので注意(ダウンロードだけなら32bitでも可能)

必要なパッケージのインストール

$ sudo apt-get install curl git-core

repo(スクリプト)のインストール

ホームディレクトリ直下にbinディレクトリを作成し、パスを通す。
$ mkdir ~/bin
$ export PATH=$PATH:~/bin

git用のツール、repoをダウンロードし、実行権限を付加しておく。
$ curl http://android.git.kernel.org/repo > ~/bin/repo 
$ chmod a+x ~/bin/repo 

repoの初期化

ダウンロード先フォルダを作成する。
$ mkdir mydroid
$ cd mydroid 
repoスクリプトファイルを以下の引数で実行し、リポジトリの初期化をする。
$ repo init -u git://android.git.kernel.org/platform/manifest.git
上記はmasterブランチの場合だが、特定のブランチを取得したい場合は、下記のように-bオプションを使用する
$ repo init -u git://android.git.kernel.org/platform/manifest.git -b froyo
途中で名前とメールアドレスを聞かれるが、取得だけが目的であれば入力せずEnter押下でもOK
#コミット時に使用されるらしい

androidソースコードの取得

以下コマンドを入力して取得
$ repo sync