soccer robot

let's play soccer

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淺間一　ロボットカップインタビュー

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追記
教材用の基本パックは充電池つき、ソフト無し。
玩具用はソフト付き、電池無し。
NXT本体の差はなさそうです。センサ系も違いなし。
ただ、ブロックが若干違いそうです（教育版の方がタイヤが多く、ライト付きのブロック、変換ケーブル（黄色い方のモータやセンサと繋げることができる）も入っています。玩具版は入っていません）

目次（と流れ的な何か）

第一章　はじめに
（サッカーロボットの個体間通信の必要性）

第二章 無線通信技術（ロボカップの規定、その他の無線通信）
（ロボカップではこういう規定になっています、その他こんなのもあります）

第三章 レゴマインドストーム（アルゴリズムがわかりやすいためレゴでつくってみることにした）

• レゴマインドストームNXTとは(NXT本体で何が出来るか、どんな機能があるのか)
• NBCによるプログラミング（ブルートゥース、ダイレクトコマンド
• NXTソフトウェアを使ったプログラミング（試作、プログラム教育的な何か）

第四章　作ったプログラム

まとめ・考察

付録

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書きたいこと
論文でBluetoothだけで一章使わずに、通信技術を目的としたことで一章使う。
各自書きたいことがあればwikiに書き込むこと。

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目次案ver伊佐治
第一章　はじめに

第二章 無線通信技術

• ブルートゥース

第三章 レゴマインドストーム

• レゴマインドストームNXTとは
• NXTソフトウェアを使ったプログラミング教育
• NBCによるプログラミング

第四章　作成したプログラム

まとめ・考察

付録

オープンソースらしきもの？が出てたらしいので、ダウンロードしてみた。英語のため、解読すすんでません。
ヘッダとかありそう？

伊佐治の書きなぐった思考の名残、上記ダウンロード等はチーズケーキのマイドキュメントに「04サッカー」フォルダ作って入れてあります。メンバー、確認よろしく。

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ロボットリーグの問題として、ユニット間通信の未完成により、全機がボールに突っ込む→作戦の組みようがないというものがある。

レゴ使ってモデル制作

PCとユニット間で通信
各ユニットとボールの位置はPC経由でやりとりし、ボールからの距離で、動作が変わるようにする

PCからはスタート命令、ストップ命令、他機とボールとの距離を送る
ユニットからは自分とボールの距離を送る

進行状況
NXT用のC++のコマンド（通信、画面表示、センサ等）がわからないものが多い

PCの通信環境設定が出来上がっていない？

PCとNXT2台が接続可能になった

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目次候補
はじめに　/　レゴ　/　ブルートゥース　/　作ったもの

12/21
PCとNXTの通信を付属プログラムのダウンロードで確認。
NXT同士の通信も確認。（NXT同士通信するプログラムの、ブルートゥース使って「ダウンロードして実行」も出来た）
NXT同士を繋いだ状態で、PCからプログラムのダウンロード可能。ただし、実行中は不可。→PCからのストップ命令が出せない？

遠藤先生からお借りした方のNXTの名前をNXTeに変更。

12/20
目標
PCでNXT同士の通信をスタートさせる。前提：PCは必ずマスター
はじめはPCとA機で通信する。
PCからのコマンドでA機がPCとの通信をカットし、B機との通信を開始できるようにする。
再度PCからA機へ通信が入った場合、A機はB機との通信を切り、スレイブに戻る。

グレーブックでやったこと

• ダイレクトコマンドによるロボットのコントロール

　ダイレクトコマンドを使ってPC側からロボットをコントロールするものでbluetoothを使って通信する。
　本に載っていたものをそのまま作成して動作させてみたところ特にエラーも起きず動作した。
　載っていたプログラムの「前進・左回転・右回転・停止」の他に「後進」のプログラムを追加してみたところ問題なく動作した。

• インターネット経由によるロボットのコントロール

　Windowsを搭載したPCでWebサーバーを立ち上げ、CGIやDLLを作成してWebブラウザや携帯電話からロボットをコントロールする。
　実行する際にWebブラウザを起動してPCのIPアドレスを入力するが、ipconfigでPCのIPアドレスを調べて出たアドレスをコピーしてアドレス欄の「http://」の後ろに貼り付ける。
　本に沿って環境やプログラムを作成し、Webサーバーを立ち上げてWebブラウザを起動してもエラー(サーバーの応答が無い)が発生する。
　携帯電話でアドレスを入力しても同じようにエラーが出た。
　エラーが発生する原因がわからないので作成した環境やプログラムを見直してみた。
　VC++にDLL作成機能を追加して一部修正する箇所があるが、修正箇所を見直してみて間違いは無かった。
　CGIやDLLのプログラムを見直してみても間違っているところはなく、Webサーバーの設定を再確認してみても間違いは見当たらなかった。

• これからやること

　複数のNXTを使い、限定された空間に目標物を配置して、その目標物に一番近いNXTが向かうプログラムを作成。

• Labviewでどこまで出来るか
• メール受信待機させて、buletoothでスタートさせることが出来るか（12/12予定）

NXT：マスターとスレイブに同時にはなれない。→PCからの割り込みと、復帰は可か？
　　　複数台のPC（マスター）とNXT（スレイブ）によるネットワーク構築？
ロードバランサ
labview内Mindstormsページ
BluetoothでNXTをコントロール
MocrosoftRoboticsStudio
11/29
bluetoothでC++のプログラムをLEGOにダウンロードは出来る。
ネット利用の通信、アセロラではwebページが開けない。原因不明。
同プログラムをunixに送ってみるも、送ったファイル自体が開けない。おそらく開発環境に利用したものが
win限定だからだと思われる。（ターミナルで開こうとしても出来なかった）